一、先分清：你到底要 “搬運” 還是 “碼垛”？

典型碼垛（選專用碼垛機器人，四軸為主）

• 產線末端：紙箱 / 袋裝 / 桶裝整齊堆托盤（五花垛、井字垛）
• 堆高：1.5–3m，整盤整齊、不掉箱、不塌垛
• 節拍：600–1200 次 / 小時，重速度和穩定性
• 物料：規則、硬質、整箱 / 整袋（食品、飲料、化肥、糧油）

典型搬運（選六軸 / 協作搬運機器人）

• 機床 / CNC上下料、工位之間流轉
• 異形件、精密件、多姿態翻轉
• 小批量、多品種、頻繁換產
• 空間狹小、需要人機協同（不用圍欄）

兩者都要（選六軸 / 協作機器人）

• 既要工序轉運，又要簡單碼垛
• 預算有限、不想上兩臺設備
• 中小負載（≤50kg）、柔性優先

二、核心參數怎么算（避坑關鍵）

1）負載能力（最容易算錯）

• 碼垛：紙箱 10–50kg，袋 / 桶 50–100kg，重載可到 200kg+
• 搬運：上下料 3–50kg，精密件 3–10kg，重型工件 50–200kg
• ??寧選大一點，別卡上限；過載會抖動、壽命短、精度差。

2）臂展 / 工作范圍（夠得到才有用）

• 碼垛：臂展要覆蓋抓取點→托盤最遠角，堆高 2–3m；常見 1200–2500mm
• 搬運：覆蓋取料位、放料位、避障；六軸臂展 800–2800mm
• 空間小：選緊湊型或協作機器人；空間大、多工位：選臂展大的機型。

3）精度（碼垛≠高精度，搬運看場景）

• 碼垛：±0.05–0.1mm，整齊、不塌垛即可
• 搬運（上下料 / 精密件）：±0.02–0.05mm
• 普通轉運：±0.1mm 足夠。

4）節拍（效率匹配產線）

• 碼垛：8–12 箱 / 分鐘，專用四軸最快
• 搬運：看產線節奏，一般5–20 次 / 分鐘。

三、機型怎么選（直接對號入座）

1）專用碼垛機器人（四軸，性價比最高）

• 優點：速度快、剛性強、價格低、占地小
• 適合：大批量、規則箱 / 袋 / 桶、固定垛型
• 不適合：異形件、小批量、頻繁換產
• 價格：國產輕載 12–30 萬，中載 25–50 萬

2）六軸工業搬運機器人（通用型）

• 優點：6 自由度、靈活、可翻轉 / 側移、一機多用（搬運 + 簡易碼垛）
• 適合：上下料、多工位、異形件、中小批量
• 不適合：超高速、重載純碼垛（不如四軸快 / 穩）
• 價格：20–80 萬（看負載 / 品牌）

3）協作機器人（人機共融，柔性最強）

• 優點：無需圍欄、拖拽示教、安全碰撞停止、部署快
• 適合：狹小空間、人機混線、小批量多品種、簡易碼垛
• 不適合：重載（一般≤30kg）、高速純碼垛
• 價格：15–50 萬

4）SCARA（平面搬運，高速輕載）

• 適合：3C、電子、小零件平面快速搬運 / 裝配
• 不適合：需要翻轉、高位碼垛

四、末端抓手怎么配（決定能不能抓穩）

碼垛常用

• 真空吸盤：紙箱、木板、平整表面（最常用）
• 重載抱夾：編織袋、桶、不規則軟包
• 叉式抓手：托盤、大件塊狀物

搬運常用

• 氣動夾爪：零件、工件、料箱
• 磁吸：金屬件
• 定制工裝：異形件專用

五、環境與安全（別忽略）

• 防護等級：車間粉塵 / 潮濕選IP54–IP65
• 溫度：普通 0–45℃；冷庫 / 高溫需定制
• 安全：
  • 工業機器人：必須安全圍欄
  • 協作機器人：無需圍欄，人機直接配合

六、預算與回報（快速判斷值不值）

• 純碼垛：優先國產四軸，1–2 年回本
• 搬運 + 柔性：選六軸 / 協作，2–3 年回本
• 長期看：國產性價比高，進口穩定耐用；中小廠優先國產。

• ? 大批量、規則箱 / 袋、純碼垛 → 四軸碼垛機器人
• ? 機床上下料、多工位、異形件 → 六軸搬運機器人
• ? 狹小空間、人機混線、小批量多品種 → 協作機器人
• ? 平面高速輕載（3C / 電子） → SCARA機器人