碼垛機器人完整分類方式

一、按機械結構 / 軸數劃分（行業最主流分類）

1. 四軸關節碼垛機器人（專用碼垛機）
   專為碼垛設計，4 個運動軸，垂直升降、水平伸縮、底座旋轉、手腕翻轉；負載大、速度快、剛性強，只能做搬運碼垛，無法復雜姿態焊接 / 裝配。飼料、化肥、水泥袋、紙箱行業主流，藦卡有成熟四軸碼垛機型。
2. 六軸通用關節機器人
   6 自由度，手腕可多角度旋轉；既能碼垛，也可兼顧上下料、焊接、拆垛、裝配。適合多工序復合產線、中小批量混合產品碼垛，負載偏小。
3. 龍門式桁架碼垛機器人
   龍門框架 + 直線模組，X/Y/Z 三軸直線運動；行程極長，適合整排多垛位、重型噸袋、大箱體碼垛，占地寬、高度受限。
4. 并聯機器人（Delta 蜘蛛手）
   高速輕載，只能小件快速分揀、裝箱、擺盤，極少用于成品碼垛，多用于碼垛前端包裝工序。

二、按額定負載劃分（采購選型常用）

1. 輕載型：4–30kg
   紙箱、食品箱、小型袋裝物料，電商、日化行業。
2. 中載型：30–120kg
   化肥、飼料、糧油編織袋、標準工業箱體，市面最通用。
3. 重載型：120–500kg+
   噸包、金屬料箱、石材、重型化工桶，建材、重工行業。

三、按作業功能 / 工序劃分

1. 碼垛機器人（成品堆垛）
   將輸送線上成品整齊堆疊至托盤。
2. 拆垛機器人
   反向作業，把整垛物料逐層拆取上料。
3. 碼拆一體機器人
   同一臺設備兼具碼垛、拆垛，柔性生產線通用。

四、按抓取末端執行器（夾具）分類

1. 夾板式夾具：紙箱、硬箱體，兩側夾持。
2. 真空吸盤式：紙箱、覆膜食品箱，無夾持痕跡。
3. 抓手叉式：編織袋、化肥袋，托舉底部。
4. 組合多功能夾具：可切換吸盤 / 夾板，適配多種產品混線碼垛。

五、按安裝布置形式劃分

1. 落地固定式（最常見）
   機器人底座固定地面，四軸碼垛幾乎全部落地安裝。
2. 倒裝懸掛式
   機器人吊裝在機架上方，節省地面空間，下方預留托盤進出通道。
3. 移動式軌道碼垛機器人
   底座搭載地軌，一臺機器人可服務 2～4 個垛位，多產線共用。

六、按應用行業 / 物料形態劃分

1. 袋裝物料碼垛機：飼料、糧食、水泥、化工粉袋。
2. 箱裝物料碼垛機：飲料、日化、家電紙箱。
3. 桶 / 罐類碼垛機：塑料化工桶、金屬油漆桶。
4. 噸袋重型碼垛機：礦石、原料噸包。

1. 結構：四軸專用碼垛、六軸通用、龍門桁架、Delta 并聯；
2. 負載：輕載、中載、重載；
3. 工序：純碼垛、拆垛、碼拆一體；
4. 夾具：夾板、吸盤、叉式、多功能組合夾具；
5. 安裝：落地固定、倒裝懸掛、地軌移動式；
6. 物料：袋裝、箱裝、桶裝、噸包專用機型。