碼垛機器人完整操作流程

安全前提：操作必須佩戴防護，人員進入工作區域，務必切換手動模式，關閉自動運行，防止碰撞傷人。

一、開機流程

1. 檢查整機：機器人本體、抓手夾具、線纜、安全光柵、急停按鈕，托盤、料位有無異物干涉。
2. 合上總電源，啟動控制柜電源，等待系統啟動完成。
3. 釋放全部急停按鈕，消除急停報警。
4. 回零（原點復位）

• 四軸碼垛機器人：必須執行機械原點回歸，確認各軸零點；
• 協作碼垛（藦卡）：多數無需機械回零，確認零點狀態無報警即可。

斷電重啟后，原點丟失，嚴禁直接跑自動程序。

二、手動示教（核心操作）

1. 模式切換

2. 關鍵標定

3. 示教關鍵點位

1. 取料安全點（上方避讓點，避免撞料箱）
2. 取料下降點（抓取物料位置）
3. 取料抬升安全點
4. 過渡中轉點（避開圍欄、托盤支架）
5. 托盤每層各個放料點位
6. 托盤上方安全避讓點

碼垛不要直接從取料點直沖放料點，必須設置安全過渡點，防止碰撞周邊設備。

4. 編寫碼垛程序

• 設置基準放料點，通過 X/Y 偏移實現每層多個箱體擺放；
• Z 軸抬高實現層與層堆疊；
• 設置循環指令，循環完成整托盤碼垛；
• IO 邏輯：抓手夾緊 / 松開信號、托盤到位信號、進料到位信號、滿托盤報警輸出。

藦卡碼垛機器人系統內置碼垛工藝包，可直接調用碼垛功能塊，填入箱體尺寸、托盤尺寸、層數，快速生成碼垛程序，減少手動逐點示教。

三、程序調試（非常重要）

1. 手動單步運行程序，一步步走完完整流程：取料?轉運?放料，檢查有無干涉、碰撞風險。
2. 低速試運行完整循環，觀察：物料抓取穩不穩、擺放位置是否偏移。
3. 修改：位置偏差調整點位；擺放歪斜重新校準 TCP；節拍太慢調整空中移動速度。
4. 模擬多圈循環，測試滿垛報警、缺料等待邏輯。

四、自動模式運行

1. 確認現場人員全部離開機器人工作范圍，安全光柵無遮擋。
2. 關閉防護門，切換為【自動模式】。
3. 設置產量參數：碼垛層數、每層數量。
4. 按下啟動，設備自動循環碼垛。

• 缺料：機器人等待進料信號；
• 托盤堆滿：輸出報警，等待更換空托盤。

五、停機操作

1. 優先等待完成當前這一垛任務，停止自動運行。
2. 把機器人移動到安全待機原點位置。
3. 關閉系統程序，關閉控制柜電源，再切斷總電源。

不要直接拍總電源停機，長期會損傷控制柜硬件。

六、日常操作注意事項

1. 更換抓手、更換物料規格，重新校驗 TCP 與點位；
2. 改動程序后，必須低速單步調試，禁止直接跑自動；
3. 碼垛常見操作問題

• 箱體擺放偏移：TCP 不準、托盤坐標系偏移；
• 機器人撞托盤：缺少安全過渡點；
• 掉箱：抓手壓力、吸盤負壓參數不合適；
• 換產品調試慢：善用坐標偏移、工藝包，不用全部重示教點位。

七、簡單區分兩種碼垛操作差異

1. 傳統四軸碼垛機器人
   必須原點回零；速度快負載大；對安全圍欄要求高；適合大批量固定產品。
2. 協作碼垛機器人（藦卡）
   無需圍欄，可與人共線；拖拽示教，可直接手拉機器人記錄點位；適合多品種小批量，換產更便捷；負載相對偏小。