拖動(dòng)示教對(duì)協(xié)作機(jī)器人精度的影響
拖動(dòng)示教本身不會(huì)本體硬件造成永久性精度損傷，但會(huì)影響程序點(diǎn)位精度、重復(fù)定位精度，分短期使用影響、誤操作帶來(lái)的精度下降，藦卡協(xié)作機(jī)器人同樣適用這套規(guī)律。
一、正常規(guī)范拖動(dòng)示教：本體精度不受破壞
-
拖動(dòng)示教模式下，伺服做力矩補(bǔ)償隨動(dòng)，關(guān)節(jié)減速機(jī)、軸承、抱閘是受控受力，不會(huì)機(jī)械撞擊、強(qiáng)行過(guò)載。
機(jī)器人本身的重復(fù)定位精度、絕對(duì)定位精度硬件指標(biāo)不會(huì)被改變。
簡(jiǎn)單說(shuō)：好好手拖，不會(huì)把機(jī)器人拖 “跑位、拖壞”。
-
但是：示教出來(lái)的點(diǎn)位本身存在人為引入誤差
人手拖動(dòng)存在手部抖動(dòng)、用力偏移，記錄的目標(biāo)點(diǎn)是人手停留的位置。
-
重復(fù)定位精度：機(jī)器人回到自己記錄的點(diǎn)位，本體重復(fù)精度不受影響；
-
示教點(diǎn)位精度：受人工操作影響，點(diǎn)位會(huì)有人工誤差（±0.1~0.5mm 級(jí)別，看操作人員手法）。
舉例：焊接、涂膠，手拖出來(lái)的焊縫軌跡，軌跡精度不如用鍵盤(pán)點(diǎn)動(dòng)微調(diào)。需要拖動(dòng)后再用點(diǎn)動(dòng)微調(diào)修正點(diǎn)位。
二、錯(cuò)誤操作，會(huì)間接造成精度變差（關(guān)鍵）
-
暴力拖拽、猛烈撞擊工件工裝
超出拖動(dòng)示教允許力矩閾值。即便有軟限位力矩限制，反復(fù)大力沖擊，會(huì)造成減速機(jī)間隙變大、法蘭松動(dòng)、工裝夾具偏移。
→后果：本體重復(fù)精度下降，零點(diǎn)偏移。
-
拖動(dòng)過(guò)程中碰撞，觸發(fā)力矩報(bào)警，零點(diǎn)丟失
協(xié)作機(jī)器人依靠關(guān)節(jié)零點(diǎn)編碼器；劇烈沖擊有可能導(dǎo)致編碼器零點(diǎn)偏移，出現(xiàn)整機(jī)點(diǎn)位飄移，需要重新標(biāo)定零點(diǎn)。
-
夾具、工件自重過(guò)大
重載工況下拖動(dòng)，長(zhǎng)期大補(bǔ)償力矩拖動(dòng)，會(huì)加劇減速機(jī)磨損，長(zhǎng)期使用會(huì)放大背隙。
三、兩種精度要分清（考試 / 技術(shù)溝通重點(diǎn)）
-
機(jī)器人本體重復(fù)定位精度：機(jī)器人本身硬件性能，規(guī)范拖動(dòng)示教不改變。
-
示教程序的點(diǎn)位精度：由人手操作決定，拖動(dòng)示教得到的軌跡點(diǎn)位天生比點(diǎn)動(dòng)示教精度低。
實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)：
簡(jiǎn)單搬運(yùn)、上下料，拖動(dòng)示教夠用；焊接、精密裝配，拖動(dòng)示教只用來(lái)粗定位，點(diǎn)位必須再用點(diǎn)動(dòng)微調(diào)修正。
四、藦卡協(xié)作機(jī)器人使用注意點(diǎn)
1. 拖動(dòng)示教只做粗調(diào)，軌跡關(guān)鍵點(diǎn)完成拖動(dòng)后，切換點(diǎn)動(dòng)模式修正坐標(biāo)；
2. 禁止猛推猛撞，遇到阻力不要硬掰；
3. 發(fā)生碰撞報(bào)警之后，優(yōu)先復(fù)核零點(diǎn)，復(fù)核點(diǎn)位，防止零點(diǎn)漂移帶來(lái)隱形精度故障。
五、總結(jié)
正常規(guī)范的拖動(dòng)示教，不會(huì)破壞協(xié)作機(jī)器人本體的硬件精度；但人工手動(dòng)拖動(dòng)會(huì)引入人為操作誤差，使示教得到的軌跡、點(diǎn)位精度低于點(diǎn)動(dòng)示教。
如果暴力拖拽、發(fā)生撞擊，會(huì)造成零點(diǎn)偏移、減速機(jī)磨損，會(huì)永久性降低機(jī)器人精度。精密作業(yè)場(chǎng)景拖動(dòng)示教僅適合粗定位，需配合點(diǎn)動(dòng)微調(diào)。